主 講 人：蘇順豐,，臺(tái)灣科技大學(xué)副校長(zhǎng),，教授,，博士,。

報(bào)告題目：Adaptive Intelligent Control of Flexible-Joint Robots

報(bào)告時(shí)間：9月25日 16:30-18:30

報(bào)告地點(diǎn)：開元校區(qū)實(shí)驗(yàn)A樓204會(huì)議室

主講人簡(jiǎn)介：

蘇順豐于1983年獲得臺(tái)灣大學(xué)電機(jī)工程學(xué)士學(xué)位,，并于1989年和1991年分別獲得印第安納州西拉斐特普渡大學(xué)電機(jī)工程碩士和博士學(xué)位,。

現(xiàn)為臺(tái)灣科技大學(xué)電機(jī)工程系講座教授,、IEEE院士,、IFSA院士,、CACS院士和RST院士。他在機(jī)器人,、智能控制,、模糊系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和非微分優(yōu)化領(lǐng)域發(fā)表了300多篇參考期刊和會(huì)議論文,。目前的研究興趣包括計(jì)算智能,、機(jī)器學(xué)習(xí)、虛擬現(xiàn)實(shí),、智能交通系統(tǒng),、智能家居、機(jī)器人和智能控制,。

內(nèi)容簡(jiǎn)介：

本報(bào)告主要探討測(cè)量靈敏度未知的柔性關(guān)節(jié)機(jī)器人的跟蹤控制問題,。通過調(diào)整設(shè)計(jì)參數(shù)也可以獲得滿意的跟蹤性能，并通過嚴(yán)格的理論分析證明了這一點(diǎn),。與已有結(jié)果相比,，所有狀態(tài)都被均勻量化,、度量化，通過引入命令濾波器,，將量化的虛擬控制器作為輸入來獲得連續(xù)信號(hào),，給出了閉環(huán)系統(tǒng)中所有信號(hào)都是有界的存在條件，跟蹤誤差可以收斂到原點(diǎn)的任意小鄰域內(nèi),。在系統(tǒng)運(yùn)行的初始階段,，輸出跟蹤誤差可以保持在規(guī)定的范圍內(nèi)，當(dāng)時(shí)間趨于無窮時(shí),，可以得到漸近跟蹤結(jié)果并且將規(guī)定性能函數(shù)和正可積變函數(shù)同時(shí)引入到FJ機(jī)器人系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)中,。被控系統(tǒng)是一個(gè)多輸入多輸出的隨機(jī)非線性系統(tǒng)，采用傳統(tǒng)的反步設(shè)計(jì)來研究這樣的系統(tǒng)將大大增加計(jì)算量,。在事件觸發(fā)策略的幫助下,，所提出的控制算法可以在一定程度上減輕通信負(fù)擔(dān)。此外,，該方法還能保證跟蹤誤差收斂到原點(diǎn)的小鄰域內(nèi),。

歡迎各位老師同學(xué)積極參加！

計(jì)算機(jī)與信息工程學(xué)院          

2024年9月24日